Arduino＠東北芸工大

ひらおかさんのプログラムサンプル３

2009-07-21T16:07:00.000+09:00

 
//For Hiraoka
//ShockSensor & Solenoid & Motor
//2009.7.21

//PinAssign
int SOLENOID=11;
int SWITCH=12;
int SHOCK=14;
//StepMotorPin
int ST_X1=2;
int ST_X2=4;
int ST_Y1=3;
int ST_Y2=5;
//Tsumami
int Pot=5;

//Value
#define  MAX  100
int rythm_cnt=0;
int rythm[MAX];
int dly;
int MotorCnt;

//Setup
void setup(){
  pinMode(SOLENOID,OUTPUT);
  pinMode(SHOCK,INPUT);
  pinMode(SWITCH,INPUT);
  pinMode(ST_X1, OUTPUT);
  pinMode(ST_X2, OUTPUT);
  pinMode(ST_Y1, OUTPUT);
  pinMode(ST_Y2, OUTPUT);
  pinMode(ledPin, OUTPUT);

  for(int i=0; i<MAX; i++){
    rythm[i]=0;
  }
}

//Loop
void loop(){
  rythm_cnt++;
  if(rythm_cnt>=MAX)  rythm_cnt=0;
  if(digitalRead(SHOCK)==1){
    rythm[rythm_cnt]=1;
  }

  dly=50;
  for(int i=0; i<dly; i++){
    delay(1);
    if(digitalRead(SWITCH)==1) {
      for(int j=0; j<MAX; j++){
        rythm[j]=0;
        rythm_cnt=0;
      }
    }
    if(rythm[rythm_cnt]==0){
      MotorCnt++;
      MoveMotor(MotorCnt);
    }
  }

  if(rythm[rythm_cnt]==1){
    digitalWrite(SOLENOID,HIGH);
  }
  else{
    digitalWrite(SOLENOID,LOW);
    MotorCnt++;
    MoveMotor(MotorCnt);

  }
}


//MoveMotor
void MoveMotor(int stp){
  int s;
  s=stp%8;

  switch(s){
  case 0:
    digitalWrite(ST_X1, HIGH);
    digitalWrite(ST_X2, LOW);
    digitalWrite(ST_Y1, LOW);
    digitalWrite(ST_Y2, LOW);
    dly = analogRead(Pot)/4;
    delay(dly);
    break;

  case 1:
    digitalWrite(ST_X1, HIGH);
    digitalWrite(ST_X2, HIGH);
    digitalWrite(ST_Y1, LOW);
    digitalWrite(ST_Y2, LOW);
    dly = analogRead(Pot)/4;
    delay(dly);
    break;

  case 2:
    digitalWrite(ST_X1, LOW);
    digitalWrite(ST_X2, HIGH);
    digitalWrite(ST_Y1, LOW);
    digitalWrite(ST_Y2, LOW);
    dly = analogRead(Pot)/4;
    delay(dly);
    break;

  case 3:
    digitalWrite(ST_X1, LOW);
    digitalWrite(ST_X2, HIGH);
    digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
    digitalWrite(ST_Y2, LOW);
    dly = analogRead(Pot)/4;
    delay(dly);
    break;

  case 4:
    digitalWrite(ST_X1, LOW);
    digitalWrite(ST_X2, LOW);
    digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
    digitalWrite(ST_Y2, LOW);
    dly = analogRead(Pot)/4;
    delay(dly);
    break;

  case 5:
    digitalWrite(ST_X1, LOW);
    digitalWrite(ST_X2, LOW);
    digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
    digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
    dly = analogRead(Pot)/4;
    delay(dly);
    break;

  case 6:
    digitalWrite(ST_X1, LOW);
    digitalWrite(ST_X2, LOW);
    digitalWrite(ST_Y1, LOW);
    digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
    dly = analogRead(Pot)/4;
    delay(dly);
    break;

  case 7:
    digitalWrite(ST_X1, HIGH);
    digitalWrite(ST_X2, LOW);
    digitalWrite(ST_Y1, LOW);
    digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
    dly = analogRead(Pot)/4;
    delay(dly);
    break;
  }
}

//StopMotor
void StopMotor(){
  digitalWrite(ST_X1, LOW);
  digitalWrite(ST_X2, LOW);
  digitalWrite(ST_Y1, LOW);
  digitalWrite(ST_Y2, LOW);
}

サーボモーターが４つ、スイッチが４つ、リセットスイッチが１つ。

2009-07-17T08:52:00.001+09:00

 
//For Monma
//Servo*4 and Switch*4 and ResetSwitch*1
//2009.7.17

//Pin
//DIGITAL PIN (8,9,10,11)
int Servo_pin[4]={8,9,10,11};

//ANALOG IN PIN (0, 1, 2, 3)
int Switch_pin[4]={14,15,16,17};
//ANALOG IN PIN (5)
int ResetSwitch_pin = 19;

//ServoSpeed
int Speed_val[4]={50,50,50,50};



//Value
signed int Servo_val[4]={
  0,0,0,0};
int MaxCnt=2000;

//Init
void setup(){
  for(int i=0; i<4; i++){
    pinMode(Servo_pin[i],OUTPUT);
    pinMode(Switch_pin[i],INPUT);
    Servo_val[i]=90;
  }
  pinMode(ResetSwitch_pin,INPUT);
}

//Loop
void loop(){
  for(int i=0; i<1; i++){
    if(digitalRead(Switch_pin[i])){
      Servo_val[i]+=Speed_val[i];
      if(Servo_val[i]>MaxCnt)Servo_val[i]=MaxCnt;
    } 
    else{
      if(digitalRead(ResetSwitch_pin)==1)  Servo_val[i]=90;
    }
  }
  Control_Servo4();
}


void Control_Servo4(){
  //Control Servo 4
  for(int i=0; i<4; i++){
    digitalWrite(Servo_pin[i],HIGH);
  }
  for(int i=0; i<4; i++){
    delayMicroseconds(Servo_val[i]+500/4);
  }
  for(int i=0; i<4; i++){
    digitalWrite(Servo_pin[i],LOW);
  }
  for(int i=0; i<4; i++){
    delayMicroseconds((10000-(Servo_val[i]+500))/4);
  }
  delayMicroseconds(10000);
}

タミヤのパーツ

2009-07-14T16:46:00.005+09:00

ユニバーサルギアボックス

工作ロボ＆クラフト

山形駅前のシバタモデルにありました。「楽しい工作シリーズ」

アルミの板の素材

2009-07-08T16:09:00.003+09:00

アルミの板は、NCマシン（いつもブーンという機械）で削れます。
アクリルのように、板をカットして、折り曲げることでいろんな形にできます。

削りやすくできているアルミが、「A5052」です。「快削アルミ」ともいいます。
ホームセンターで売っているアルミの板だと、粘りっこいアルミになっていて、削りにくいです。ロボット系を考えている人は、アルミはA5052にしないと加工がやりにくいです。
オリジナルマインドで買えます。

ベアリングなどの動かす系の部品

2009-07-08T15:58:00.002+09:00

オリジナルマインド

回転するものを作りたいときに、きちんとベアリングを入れてあるかどうかが、キーポイントになります。外から見えなくて地味だけど、しっかり作りたい人はいれておいて間違いないです。

ベアリングで、板に軸を固定する方法が紹介されていて、固定方法を考えるのに参考になります。

Arduino関係の購入先

2009-07-08T14:58:00.002+09:00

スイッチサイエンス

Arduinoをはじめ、使いやすくできているいろんな部品の大元は、Sparkfunという海外のお店です。もともと学生が始めた電子回路の情報サイトがお店になりました。詳細はこちら

LEDいろいろ

2009-07-07T19:45:00.009+09:00

LEDは、秋月電子で買うのが安いです。大量に欲しいときも、だいたい大丈夫です。
最近、テープ状のLEDを扱ってくれてるので、LEDで手軽に広めに明るくしたいところなどは便利です。

最近は、千石電商がLED向けに、放熱基板を売ってくれてます。手軽にLED照明を作りたい人は千石電商の基板がいいと思います。通販では扱ってないのかな？？

その他で、ものすごく明るいLEDが欲しかったりすると、「パワーLED」って呼ばれるものがあります。

これは、ストロベリーリナックスがいいです。
乾電池でパワーLEDをつけられる部品が出ました！

ほかに、パワーLED関係は、オーディオQも多種類あつかっていていいです。オーディオなのにLEDなのはナゾです。。

サーボモーター

2009-07-07T19:30:00.004+09:00

サーボモーターは、だいたい１個１５００円くらいします。小さいものは８００円くらいから。
角度を制御できるモーターなので、ロボットの関節等に使われてたりします。
いろいろあるけど、最近は秋月電子が扱い始めて、他に比べて種類が多くてお安く買えます。
秋月電商が安いです。
ストロベリーリナックスも安いです。

ロータリーエンコーダ

2009-07-07T19:27:00.003+09:00

ボリュームのツマミで、何回転でもできる部分には、ロータリーエンコーダがつかわれてます。
買うときの参考に、通販のページの画像で２つだけポイントを。

１回転の分解度が高いものほど、若干値段も高いです。

千石電商から買えます。

センサーとLEDとモーターが組み合わさったサンプル

2009-07-07T17:30:00.002+09:00

 
//For hiraoka
//Sensor and LED
//and STEPMOTOR
//20090707

//Pin
int ledpin1 = 8;
int ledpin2 = 9;
int ledpin3 = 10;
int ledpin4 = 13;

int ST_X1=2;
int ST_X2=4;
int ST_Y1=3;
int ST_Y2=5;
int Pot=5;
int Switch=6;

//Value
int led1 = 0;
int led2 = 0;
int led3 = 0;
int led4 = 0;

int sensor1 = 0;
int sensor2 = 0;
int sensor3 = 0;
int sensor4 = 0;

int dly;
int Count=0;

void setup(){
  pinMode(ledpin1,OUTPUT);
  pinMode(ledpin2,OUTPUT);
  pinMode(ledpin3,OUTPUT);
  pinMode(ledpin4,OUTPUT);
  
  pinMode(ST_X1, OUTPUT);
  pinMode(ST_X2, OUTPUT);
  pinMode(ST_Y1, OUTPUT);
  pinMode(ST_Y2, OUTPUT);
  pinMode(Switch,INPUT);

  dly = analogRead(Pot)/4;  
}

void loop(){
  sensor1 = analogRead(0)/4;
  sensor2 = analogRead(1)/4;
  sensor3 = analogRead(2)/4;
  sensor4 = analogRead(5)/4;

  led1 = sensor1;
  led2 = sensor2;
  led3 = sensor3;

  //preview
  led4 = sensor4;
  soft_pwm();

  if(digitalRead(Switch)==1){
    Count=Count+1;
    MoveMotor(Count);

  }
  else{
    StopMotor();
  }
  
}

void soft_pwm(){
  for(int Duty=255; Duty>1; Duty--){
    if(Duty<=led1){
      digitalWrite(ledpin1, HIGH);
    }
    else{
      digitalWrite(ledpin1, LOW);
    }
    if(Duty<=led2){
      digitalWrite(ledpin2, HIGH);
    }
    else{
      digitalWrite(ledpin2, LOW);
    }
    if(Duty<=led3){
      digitalWrite(ledpin3, HIGH);
    }
    else{
      digitalWrite(ledpin3, LOW);
    }
    if(Duty<=led4){
      digitalWrite(ledpin4, HIGH);
    }
    else{
      digitalWrite(ledpin4, LOW);
    }
  }
  digitalWrite(ledpin1,LOW);
  digitalWrite(ledpin2,LOW);
  digitalWrite(ledpin3,LOW);
  digitalWrite(ledpin4,LOW);

}



void MoveMotor(int stp){
  int s;
  s=stp%8;

  switch(s){
  case 0:
    digitalWrite(ST_X1, HIGH);
    digitalWrite(ST_X2, LOW);
    digitalWrite(ST_Y1, LOW);
    digitalWrite(ST_Y2, LOW);
    dly = analogRead(Pot)/4;
    delay(dly);
    break;

  case 1:
    digitalWrite(ST_X1, HIGH);
    digitalWrite(ST_X2, HIGH);
    digitalWrite(ST_Y1, LOW);
    digitalWrite(ST_Y2, LOW);
    dly = analogRead(Pot)/4;
    delay(dly);
    break;

  case 2:
    digitalWrite(ST_X1, LOW);
    digitalWrite(ST_X2, HIGH);
    digitalWrite(ST_Y1, LOW);
    digitalWrite(ST_Y2, LOW);
    dly = analogRead(Pot)/4;
    delay(dly);
    break;

  case 3:
    digitalWrite(ST_X1, LOW);
    digitalWrite(ST_X2, HIGH);
    digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
    digitalWrite(ST_Y2, LOW);
    dly = analogRead(Pot)/4;
    delay(dly);
    break;

  case 4:
    digitalWrite(ST_X1, LOW);
    digitalWrite(ST_X2, LOW);
    digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
    digitalWrite(ST_Y2, LOW);
    dly = analogRead(Pot)/4;
    delay(dly);
    break;

  case 5:
    digitalWrite(ST_X1, LOW);
    digitalWrite(ST_X2, LOW);
    digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
    digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
    dly = analogRead(Pot)/4;
    delay(dly);
    break;

  case 6:
    digitalWrite(ST_X1, LOW);
    digitalWrite(ST_X2, LOW);
    digitalWrite(ST_Y1, LOW);
    digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
    dly = analogRead(Pot)/4;
    delay(dly);
    break;

  case 7:
    digitalWrite(ST_X1, HIGH);
    digitalWrite(ST_X2, LOW);
    digitalWrite(ST_Y1, LOW);
    digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
    dly = analogRead(Pot)/4;
    delay(dly);
    break;
  }
}

void StopMotor(){
  digitalWrite(ST_X1, LOW);
  digitalWrite(ST_X2, LOW);
  digitalWrite(ST_Y1, LOW);
  digitalWrite(ST_Y2, LOW);
}

ベアリングホルダ

2009-07-07T16:47:00.000+09:00

http://www.originalmind.co.jp/cargo5/bearingholder/

Arduinoと木とレーザーカット

2009-07-07T14:41:00.002+09:00

アクリルだけだと素材の幅が少ないので、木の加工例を。

http://jp.makezine.com/blog/2009/06/wooden_mini_jansen_walker_robot_par.html

http://jp.makezine.com/blog/2009/07/laser_cutting_for_3d_objects.html

センサーとLEDで確認するプログラムサンプル

2009-07-07T11:39:00.003+09:00

 
//For hiraoka
//Sensor and LED
//20090707

//Pin
int ledpin1 = 8;
int ledpin2 = 9;
int ledpin3 = 12;
int ledpin4 = 11;
int ledpin5 = 13;

//Value
int led1 = 0;
int led2 = 0;
int led3 = 0;
int led4 = 0;
int led5 = 0;
int sensor1 = 0;
int sensor2 = 0;
int sensor3 = 0;
int sensor4 = 0;
int sensor5 = 0;

void setup(){
  pinMode(ledpin1,OUTPUT);
  pinMode(ledpin2,OUTPUT);
  pinMode(ledpin3,OUTPUT);
  pinMode(ledpin4,OUTPUT);
  pinMode(ledpin5,OUTPUT);
}

void loop(){
  sensor1 = analogRead(0);
  sensor2 = analogRead(1);
  sensor3 = analogRead(2);
  sensor4 = analogRead(3);
  sensor5 = analogRead(5);

  led1 = sensor1;
  led2 = sensor2;
  led3 = sensor3;
  led4 = sensor4;
  led5 = sensor5;

  soft_pwm();
}

void soft_pwm(){
  for(int Duty=1023; Duty>1; Duty--){
    if(Duty<=led1){
      digitalWrite(ledpin1, HIGH);
    }
    else{
      digitalWrite(ledpin1, LOW);
    }
    if(Duty<=led2){
      digitalWrite(ledpin2, HIGH);
    }
    else{
      digitalWrite(ledpin2, LOW);
    }
    if(Duty<=led3){
      digitalWrite(ledpin3, HIGH);
    }
    else{
      digitalWrite(ledpin3, LOW);
    }
    if(Duty<=led4){
      digitalWrite(ledpin4, HIGH);
    }
    else{
      digitalWrite(ledpin4, LOW);
    }
    if(Duty<=led5){
      digitalWrite(ledpin5, HIGH);
    }
    else{
      digitalWrite(ledpin5, LOW);
    }
  }
  digitalWrite(ledpin1,LOW);
  digitalWrite(ledpin2,LOW);
  digitalWrite(ledpin3,LOW);
  digitalWrite(ledpin4,LOW);
  digitalWrite(ledpin5,LOW);

}

でわくんのプログラムサンプル

2009-06-29T12:48:00.001+09:00

 
/*----
ボタン押してない
・モーター回らない
・LEDも光らない

ボタン押す
・モーター回る
・6つのLEDの位置を時計としてみると、
a：12時6時が光り
b：10時4時が光り
c：8時と2時が光り
d：最後に6つ全部が光る
a～d繰り返し

もう一度スイッチを押すとモーターもLEDも止まる。
LEDの色は青でお願いします
----*/

//PinAssign
int ST_X1=2;
int ST_X2=4;
int ST_Y1=3;
int ST_Y2=5;
int ledPin=13;

int LED1=8;
int LED2=9;
int LED3=10;
int LED4=11;
int LED5=12;
int LED6=13;
 
 
//PotentionMeter
int Pot=5;
//Switch
int Switch=6;
int dly;
signed int Count=0;
signed int Dimmention=1;
int switch_status;

 
void setup(){
  pinMode(ST_X1, OUTPUT);
  pinMode(ST_X2, OUTPUT);
  pinMode(ST_Y1, OUTPUT);
  pinMode(ST_Y2, OUTPUT);
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  //POT is Default AnalogInput
  pinMode(Switch,INPUT);
  dly = analogRead(Pot)/4;
  switch_status=0;
}
 
 
void loop(){
  if(digitalRead(Switch)==1){
    if(switch_status==0){
      switch_status=1;
    }else{
      switch_status=0;
    }
  }
  if(switch_status==1){
    Count=Count+1;
    if(Count>96){
      Count=0;
    }else if(Count<0){
      Count=96;
    }
    LightLED(Count);
    MoveMotor(Count);
  }else{
    StopLED();
    StopMotor();
  }
}

void LightLED(int stp){
  int s;
  s=(stp/10)%6;
  
  switch(s){
    case 0:
      digitalWrite(LED1,LOW);
      digitalWrite(LED2,HIGH);
      digitalWrite(LED3,HIGH);
      digitalWrite(LED4,HIGH);
      digitalWrite(LED5,HIGH);
      digitalWrite(LED6,HIGH);
      break;      
    case 1:
      digitalWrite(LED1,HIGH);
      digitalWrite(LED2,LOW);
      digitalWrite(LED3,HIGH);
      digitalWrite(LED4,HIGH);
      digitalWrite(LED5,HIGH);
      digitalWrite(LED6,HIGH);
      break;      
    case 2:
      digitalWrite(LED1,HIGH);
      digitalWrite(LED2,HIGH);
      digitalWrite(LED3,LOW);
      digitalWrite(LED4,HIGH);
      digitalWrite(LED5,HIGH);
      digitalWrite(LED6,HIGH);
      break;      
    case 3:
      digitalWrite(LED1,HIGH);
      digitalWrite(LED2,HIGH);
      digitalWrite(LED3,HIGH);
      digitalWrite(LED4,LOW);
      digitalWrite(LED5,HIGH);
      digitalWrite(LED6,HIGH);
      break;      
    case 4:
      digitalWrite(LED1,HIGH);
      digitalWrite(LED2,HIGH);
      digitalWrite(LED3,HIGH);
      digitalWrite(LED4,HIGH);
      digitalWrite(LED5,LOW);
      digitalWrite(LED6,HIGH);
      break;      
    case 5:
      digitalWrite(LED1,HIGH);
      digitalWrite(LED2,HIGH);
      digitalWrite(LED3,HIGH);
      digitalWrite(LED4,HIGH);
      digitalWrite(LED5,HIGH);
      digitalWrite(LED6,LOW);
      break;      
  }
}

void StopLED(){
      digitalWrite(LED1,HIGH);
      digitalWrite(LED2,HIGH);
      digitalWrite(LED3,HIGH);
      digitalWrite(LED4,HIGH);
      digitalWrite(LED5,HIGH);
      digitalWrite(LED6,HIGH);
}

void MoveMotor(int stp){
  int s;
  s=stp%8;

  switch(s){
    case 0:
      digitalWrite(ST_X1, HIGH);
      digitalWrite(ST_X2, LOW);
      digitalWrite(ST_Y1, LOW);
      digitalWrite(ST_Y2, LOW);
      dly = analogRead(Pot)/4;
      delay(dly);
      break;

    case 1:
      digitalWrite(ST_X1, HIGH);
      digitalWrite(ST_X2, HIGH);
      digitalWrite(ST_Y1, LOW);
      digitalWrite(ST_Y2, LOW);
      dly = analogRead(Pot)/4;
      delay(dly);
      break;

    case 2:
      digitalWrite(ST_X1, LOW);
      digitalWrite(ST_X2, HIGH);
      digitalWrite(ST_Y1, LOW);
      digitalWrite(ST_Y2, LOW);
      dly = analogRead(Pot)/4;
      delay(dly);
      break;

    case 3:
      digitalWrite(ST_X1, LOW);
      digitalWrite(ST_X2, HIGH);
      digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
      digitalWrite(ST_Y2, LOW);
      dly = analogRead(Pot)/4;
      delay(dly);
      break;

    case 4:
      digitalWrite(ST_X1, LOW);
      digitalWrite(ST_X2, LOW);
      digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
      digitalWrite(ST_Y2, LOW);
      dly = analogRead(Pot)/4;
      delay(dly);
      break;

    case 5:
      digitalWrite(ST_X1, LOW);
      digitalWrite(ST_X2, LOW);
      digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
      digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
      dly = analogRead(Pot)/4;
      delay(dly);
      break;

    case 6:
      digitalWrite(ST_X1, LOW);
      digitalWrite(ST_X2, LOW);
      digitalWrite(ST_Y1, LOW);
      digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
      dly = analogRead(Pot)/4;
      delay(dly);
      break;

    case 7:
      digitalWrite(ST_X1, HIGH);
      digitalWrite(ST_X2, LOW);
      digitalWrite(ST_Y1, LOW);
      digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
      dly = analogRead(Pot)/4;
      delay(dly);
      break;
  }
}

 
void StopMotor(){
  digitalWrite(ST_X1, LOW);
  digitalWrite(ST_X2, LOW);
  digitalWrite(ST_Y1, LOW);
  digitalWrite(ST_Y2, LOW);
}

プログラムサンプル

2009-06-24T17:01:00.004+09:00

 
//pin select
int MOTOR =11;
int LED=10;

//サウンドのレベル用変数
int sound_level;

//サウンド感度調整ツマミ用変数
int analog0;

//モーターの回る時間調整ツマミ用変数
int analog1;

//LEDの明るさ用変数
int led_blight;


//forループ用変数
int j;

//セットアップ
void setup(){
  //モーターピンをアウトプット（電気が出るように）
  pinMode(MOTOR,OUTPUT);
  //LEDピンもアウトプット（電気が出るように）
  pinMode(LED,OUTPUT);
}



//メインループ
void loop(){

  //サウンドレベルを読む（analog5ピン）
  sound_level=analogRead(5);
 //サウンド感度調整ツマミを読む（analog3ピン）
  analog0=analogRead(3);


  //もしも、サウンドレベルが感度調整ツマミより大きくなったら、
  if(sound_level>analog0){

    //モーターに電気を流す（回転）
    digitalWrite(MOTOR,HIGH);
 
    //LEDの明るさ変数を最大にする
    led_blight=1023;
    
    //モーターの回転時間調整ツマミを読む（alanog4ピン）
    analog1=analogRead(4);

    //モーターの回転調整の数値の回数だけ、delay(1)を繰り返す
    for(j=0; j < analog1; j++){
      delay(1);
    }

    //モーターの電気をとめる（回転停止）
    digitalWrite(MOTOR,LOW); 
    
    //もう一度、モーター回転時間調整ツマミを読む
   //その時間を今度は４で割る
    analog1=analogRead(4)/4;

    //回転時間調整ツマミを４で割った回数だけ、delay(1)を繰り返す    
    for(j=0; j < analog1; j++){
      delay(1);
    }

  }
  //そうじゃないとき（サウンドレベルが感度調整ツマミより大きくないとき）
  else{
    //LEDの明るさ変数に、0.99を掛け算して、徐々に減らす
    //（じんわりと消えていくような場合のテクです）
    led_blight*=0.99;
   //モーターの電気をストップ（回転停止）
    digitalWrite(MOTOR,LOW); 
  }

  //LEDの明るさを実際にピンに反映させる
  analogWrite(LED,1023-led_blight);  
}

参考リンク

2009-06-20T12:21:00.007+09:00

６月１７日（水）の授業でみんなの相談をもとに調べたサイトです。
関係ない人も今後のために見てみてください。

木製ヤンセンウォーカー
アクリル＋Arduinoでヤンセン（カットデータ付き！）

ペットボトルにいれた人形が上下するおもちゃのしくみ

コピーのトナーでつくる磁性流体

熱に関する実験
熱の実験室
熱の実験コンテスト（これおもしろい！）

BBCでArduinoがとりあげられたそうです〜

カリンバ

実用的なステッピングモーターのプログラム　その４

2009-06-02T15:34:00.003+09:00

10回押したら、一定ステップ回転する。
----
//StepMotor sample
//2009.6.2

//PinAssign
int ST_X1=2;
int ST_X2=4;
int ST_Y1=3;
int ST_Y2=5;
int ledPin=13;

//PotentionMeter
int Pot=5;
//Switch
int Switch=6;
int dly;
signed int Count=0;
signed int Dimmention=1;
int Switch_status=0;
int Switch_count=0;

void setup(){
pinMode(ST_X1, OUTPUT);
pinMode(ST_X2, OUTPUT);
pinMode(ST_Y1, OUTPUT);
pinMode(ST_Y2, OUTPUT);
pinMode(ledPin, OUTPUT);
//POT is Default AnalogInput
pinMode(Switch,INPUT);
dly = analogRead(Pot)/4;
}

void loop(){
if(digitalRead(Switch)==1){
//Debounce
delay(25);
if(Switch_status==0){
Dimmention=1;
Switch_status=1;
Switch_count=Switch_count+1;
digitalWrite(ledPin, HIGH);
}
}else{
if(Switch_status==1){
Dimmention=-1;
Switch_status=0;
digitalWrite(ledPin, LOW);
}
}

if(Switch_count>=10){
Switch_count=0;
for(Count=0; Count<96; Count=Count+1){
MoveMotor(Count);
}
}

}

void MoveMotor(int stp){
int s;
s=stp%8;

switch(s){
case 0:
digitalWrite(ST_X1, HIGH);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 1:
digitalWrite(ST_X1, HIGH);
digitalWrite(ST_X2, HIGH);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 2:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, HIGH);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 3:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, HIGH);
digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 4:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 5:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 6:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 7:
digitalWrite(ST_X1, HIGH);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;
}
}

void StopMotor(){
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
}

マリオの音が鳴るプログラム（おまけ）

2009-06-02T12:30:00.002+09:00

ちょっと気分転換で。

ハンダ付けの上からスピーカーをつけるのが難しいので、Arduinoから基板を外してください。
スピーカーのピンを、１０番ピンと、GNDピンに差し込んで準備完了。

----
int SpeakerPin = 10;
unsigned int i;

unsigned int j;

void setup(){
pinMode(SpeakerPin, OUTPUT);
}

void mario_1up(){
for (i=0; i<97; i++){
digitalWrite(SpeakerPin,HIGH);
delayMicroseconds(379);
digitalWrite(SpeakerPin,LOW);
delayMicroseconds(379);
}
for (i=0; i<235; i++){
digitalWrite(SpeakerPin,HIGH);
delayMicroseconds(319);
digitalWrite(SpeakerPin,LOW);
delayMicroseconds(319);
}
for (i=0; i<396; i++){
digitalWrite(SpeakerPin,HIGH);
delayMicroseconds(189);
digitalWrite(SpeakerPin,LOW);
delayMicroseconds(189);
}
for (i=0; i<315; i++){
digitalWrite(SpeakerPin,HIGH);
delayMicroseconds(238);
digitalWrite(SpeakerPin,LOW);
delayMicroseconds(238);
}
for (i=0; i<353; i++){
digitalWrite(SpeakerPin,HIGH);
delayMicroseconds(212);
digitalWrite(SpeakerPin,LOW);
delayMicroseconds(212);
}
for (i=0; i<471; i++){
digitalWrite(SpeakerPin,HIGH);
delayMicroseconds(159);
digitalWrite(SpeakerPin,LOW);
delayMicroseconds(159);
}

}

void get_coin(){
for (i=0; i<250; i++){
digitalWrite(SpeakerPin,HIGH);
delayMicroseconds(253);
digitalWrite(SpeakerPin,LOW);
delayMicroseconds(253);
}
for (i=0; i<500; i++){
digitalWrite(SpeakerPin,HIGH);
delayMicroseconds(189);
digitalWrite(SpeakerPin,LOW);
delayMicroseconds(189);
}
delay(50);

}

void loop(){

for(j=0; j<10; j++){
get_coin();
delay(50);
}

mario_1up();
delay(500);

}

実用的なステッピングモーターのプログラム　その３

2009-06-02T12:28:00.001+09:00

スイッチを押して、回転方向を切り替えます。

こちらで解説

----
//StepMotor sample
//2009.6.2

//PinAssign
int ST_X1=2;
int ST_X2=4;
int ST_Y1=3;
int ST_Y2=5;
int ledPin=13;

//PotentionMeter
int Pot=5;
//Switch
int Switch=6;
int dly;
signed int Count=0;
signed int Dimmention=1;
int Switch_status=0;

void setup(){
pinMode(ST_X1, OUTPUT);
pinMode(ST_X2, OUTPUT);
pinMode(ST_Y1, OUTPUT);
pinMode(ST_Y2, OUTPUT);
pinMode(ledPin, OUTPUT);
//POT is Default AnalogInput
pinMode(Switch,INPUT);
dly = analogRead(Pot)/4;
}

void loop(){
if(digitalRead(Switch)==1){
if(Switch_status==0){
Dimmention=1;
Switch_status=1;
}
}else{
if(Switch_status==1){
Dimmention=-1;
Switch_status=0;
}
}

Count=Count+Dimmention;

if(Count>96){
Count=0;
}else if(Count<0){
Count=96;
}

MoveMotor(Count);

}

void MoveMotor(int stp){
int s;
s=stp%8;

switch(s){
case 0:
digitalWrite(ST_X1, HIGH);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 1:
digitalWrite(ST_X1, HIGH);
digitalWrite(ST_X2, HIGH);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 2:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, HIGH);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 3:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, HIGH);
digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 4:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 5:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 6:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 7:
digitalWrite(ST_X1, HIGH);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;
}
}

void StopMotor(){
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
}

実用的なステッピングモーターのプログラム　その２

2009-06-02T12:26:00.003+09:00

スイッチを押している間、逆回転します。

こちらで解説

---

//StepMotor sample
//2009.6.2

//PinAssign
int ST_X1=2;
int ST_X2=4;
int ST_Y1=3;
int ST_Y2=5;
int ledPin=13;

//PotentionMeter
int Pot=5;
//Switch
int Switch=6;
int dly;
signed int Count=0;
signed int Dimmention=1;

void setup(){
pinMode(ST_X1, OUTPUT);
pinMode(ST_X2, OUTPUT);
pinMode(ST_Y1, OUTPUT);
pinMode(ST_Y2, OUTPUT);
pinMode(ledPin, OUTPUT);
//POT is Default AnalogInput
pinMode(Switch,INPUT);
dly = analogRead(Pot)/4;
}

void MoveMotor(int stp){
int s;
s=stp%8;

switch(s){
case 0:
digitalWrite(ST_X1, HIGH);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 1:
digitalWrite(ST_X1, HIGH);
digitalWrite(ST_X2, HIGH);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 2:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, HIGH);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 3:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, HIGH);
digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 4:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 5:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 6:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 7:
digitalWrite(ST_X1, HIGH);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;
}
}

void StopMotor(){
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
}

void loop(){
if(digitalRead(Switch)==1){
Dimmention=1;
}else{
Dimmention=-1;
}

Count=Count+Dimmention;

if(Count>96){
Count=0;
}else if(Count<0){
Count=96;
}

MoveMotor(Count);

}

実用的なステッピングモーターのプログラム　その１

2009-06-02T12:03:00.005+09:00

モーターの回転を、指定したステップ数で行うプログラムです。
こちらに解説

----
//StepMotor sample
//

//PinAssign
int ST_X1=2;
int ST_X2=4;
int ST_Y1=3;
int ST_Y2=5;
int ledPin=13;

//PotentionMeter
int Pot=5;
//Switch
int Switch=6;

int dly;
int Count=0;

void setup(){
pinMode(ST_X1, OUTPUT);
pinMode(ST_X2, OUTPUT);
pinMode(ST_Y1, OUTPUT);
pinMode(ST_Y2, OUTPUT);
pinMode(ledPin, OUTPUT);

//POT is Default AnalogInput
pinMode(Switch,INPUT);
dly = analogRead(Pot)/4;
}

void MoveMotor(int stp){
int s;
s=stp%8;

switch(s){
case 0:
digitalWrite(ST_X1, HIGH);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 1:
digitalWrite(ST_X1, HIGH);
digitalWrite(ST_X2, HIGH);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 2:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, HIGH);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 3:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, HIGH);
digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 4:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 5:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 6:
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;

case 7:
digitalWrite(ST_X1, HIGH);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, HIGH);
dly = analogRead(Pot)/4;
delay(dly);
break;
}
}

void StopMotor(){
digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);
}

void loop(){

if(digitalRead(Switch)==1){
Count=Count+1;
MoveMotor(Count);

}
else{
StopMotor();
}
}

ステッピングモーターの回転について

2009-06-02T11:52:00.004+09:00

いままで、ステッピングモーターを回すのに、モーターの中の４つの電磁石をArduinoの４つのピンをつかって切り替えてきました。
厳密にいうと違いますが（２相の磁石を切り替えてるので個数が４つじゃない）、こんな感じでイメージしておいていいと思います。

さて、今までは、４つの電磁石のうち１つだけを磁石にして、回転させてきましたが、これだといろいろ問題が出てきてしまうので、実用的に使われてはいません。

どんな問題かというと、、

バケツリレーを思い浮かべてください。
隣の人に、水のたっぷり入ったバケツを渡すとき、自分と隣の人の２人が一瞬だけバケツを持ち合うことで、水をこぼすことなく、スムーズにリレーできます。

これが、自分と隣の人が完全に分かれて、バケツを持つのは１人だけにしてしまうと、どうなるでしょうか。
おそらく、バケツリレーは成り立つと思いますが、バケツを落としたり、重さが全部自分にかかるので、やたら疲れてしまいます。

ステッピングモーターの中でもこんなことが起きてます。

なので、通常は、２つの電磁石をオンにする瞬間も必要になります。

参考サイト

▼今までのプログラム（抜粋）
-----
digitalWrite(ST_X1, HIGH);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);

delay(25);

digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, HIGH);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);

delay(25);

digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);

delay(25);

digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, HIGH);

delay(25);
----

▼改良したプログラム（抜粋）
----
digitalWrite(ST_X1, HIGH);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);

delay(25);

digitalWrite(ST_X1, HIGH);
digitalWrite(ST_X2, HIGH);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);

delay(25);

digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, HIGH);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);

delay(25);

digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, HIGH);
digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);

delay(25);

digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
digitalWrite(ST_Y2, LOW);

delay(25);

digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, HIGH);
digitalWrite(ST_Y2, HIGH);

delay(25);

digitalWrite(ST_X1, LOW);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, HIGH);

delay(25);

digitalWrite(ST_X1, HIGH);
digitalWrite(ST_X2, LOW);
digitalWrite(ST_Y1, LOW);
digitalWrite(ST_Y2, HIGH);

delay(25);
----

ステッピングモーターのプログラム（３）

2009-05-26T11:28:00.002+09:00

スイッチを押している間、回転するバージョン

-----

//StepMotor sample

//PinAssign

int ST_X1=2;

int ST_X2=4;

int ST_Y1=3;

int ST_Y2=5;

int ledPin=13;

//PotentionMeter

int Pot=5;

//Switch

int Switch=6;

int dly;

void setup(){

pinMode(ST_X1, OUTPUT);

pinMode(ST_X2, OUTPUT);

pinMode(ST_Y1, OUTPUT);

pinMode(ST_Y2, OUTPUT);

pinMode(ledPin, OUTPUT);

//POT is Default AnalogInput

pinMode(Switch,INPUT);

dly = analogRead(Pot)/4;

}

void loop(){

if(digitalRead(Switch)==1){

digitalWrite(ledPin,HIGH);

digitalWrite(ST_X1, HIGH);

digitalWrite(ST_X2, LOW);

digitalWrite(ST_Y1, LOW);

digitalWrite(ST_Y2, LOW);

dly = analogRead(Pot)/4;

delay(dly);

digitalWrite(ST_X1, HIGH);

digitalWrite(ST_X2, HIGH);

digitalWrite(ST_Y1, LOW);

digitalWrite(ST_Y2, LOW);

dly = analogRead(Pot)/4;

delay(dly);

digitalWrite(ST_X1, LOW);

digitalWrite(ST_X2, HIGH);

digitalWrite(ST_Y1, LOW);

digitalWrite(ST_Y2, LOW);

dly = analogRead(Pot)/4;

delay(dly);

digitalWrite(ledPin,LOW);

digitalWrite(ST_X1, LOW);

digitalWrite(ST_X2, HIGH);

digitalWrite(ST_Y1, HIGH);

digitalWrite(ST_Y2, LOW);

dly = analogRead(Pot)/4;

delay(dly);

digitalWrite(ST_X1, LOW);

digitalWrite(ST_X2, LOW);

digitalWrite(ST_Y1, HIGH);

digitalWrite(ST_Y2, LOW);

dly = analogRead(Pot)/4;

delay(dly);

digitalWrite(ST_X1, LOW);

digitalWrite(ST_X2, LOW);

digitalWrite(ST_Y1, HIGH);

digitalWrite(ST_Y2, HIGH);

dly = analogRead(Pot)/4;

delay(dly);

digitalWrite(ST_X1, LOW);

digitalWrite(ST_X2, LOW);

digitalWrite(ST_Y1, LOW);

digitalWrite(ST_Y2, HIGH);

dly = analogRead(Pot)/4;

delay(dly);

digitalWrite(ST_X1, HIGH);

digitalWrite(ST_X2, LOW);

digitalWrite(ST_Y1, LOW);

digitalWrite(ST_Y2, HIGH);

dly = analogRead(Pot)/4;

delay(dly);

}

else{

digitalWrite(ST_X1, LOW);

digitalWrite(ST_X2, LOW);

digitalWrite(ST_Y1, LOW);

digitalWrite(ST_Y2, LOW);

}

ステッピングモーターのプログラム（２）

2009-05-26T11:22:00.003+09:00

モーターのスピードを簡単に変更できるバージョン

「dly」という変数で一括してスピードコントロールできます。

-----

//StepMotor sample

//Pin Assgin

int ST_X1=2;

int ST_X2=4;

int ST_Y1=3;

int ST_Y2=5;

int ledPin=13;

//DelayTime

int dly=2;

void setup(){

pinMode(ST_X1, OUTPUT);

pinMode(ST_X2, OUTPUT);

pinMode(ST_Y1, OUTPUT);

pinMode(ST_Y2, OUTPUT);

pinMode(ledPin, OUTPUT);

}

void loop(){

digitalWrite(ledPin,HIGH);

digitalWrite(ST_X1, HIGH);

digitalWrite(ST_X2, LOW);

digitalWrite(ST_Y1, LOW);

digitalWrite(ST_Y2, LOW);

delay(dly);

digitalWrite(ST_X1, HIGH);

digitalWrite(ST_X2, HIGH);

digitalWrite(ST_Y1, LOW);

digitalWrite(ST_Y2, LOW);

delay(dly);

digitalWrite(ST_X1, LOW);

digitalWrite(ST_X2, HIGH);

digitalWrite(ST_Y1, LOW);

digitalWrite(ST_Y2, LOW);

delay(dly);

digitalWrite(ledPin,LOW);

digitalWrite(ST_X1, LOW);

digitalWrite(ST_X2, HIGH);

digitalWrite(ST_Y1, HIGH);

digitalWrite(ST_Y2, LOW);

delay(dly);

digitalWrite(ST_X1, LOW);

digitalWrite(ST_X2, LOW);

digitalWrite(ST_Y1, HIGH);

digitalWrite(ST_Y2, LOW);

delay(dly);

digitalWrite(ST_X1, LOW);

digitalWrite(ST_X2, LOW);

digitalWrite(ST_Y1, HIGH);

digitalWrite(ST_Y2, HIGH);

delay(dly);

digitalWrite(ST_X1, LOW);

digitalWrite(ST_X2, LOW);

digitalWrite(ST_Y1, LOW);

digitalWrite(ST_Y2, HIGH);

delay(dly);

digitalWrite(ST_X1, HIGH);

digitalWrite(ST_X2, LOW);

digitalWrite(ST_Y1, LOW);

digitalWrite(ST_Y2, HIGH);

delay(dly);

}

ステッピングモーターのプログラム（１）

2009-05-25T22:50:00.005+09:00

まず、モーターをつないで動作確認をするので、以下のプログラムを書いてください。

今回使うモーターは「ステッピングモーター」というモーターで、４つのコイルが９０度ずつの一に入っていて、１つ１つを時間差で電磁石にすることで、軸についた永久磁石が反発を起こしてクルっと回ります。リニアモーターカーみたいな原理。「水に沈む前に次の足を出す」ような感じ。

---

//StepMotor sample

//Pin Assign

int ST_X1=2;

int ST_X2=4;

int ST_Y1=3;

int ST_Y2=5;

int ledPin=13;

void setup(){

pinMode(ST_X1, OUTPUT);

pinMode(ST_X2, OUTPUT);

pinMode(ST_Y1, OUTPUT);

pinMode(ST_Y2, OUTPUT);

pinMode(ledPin, OUTPUT);

}

void loop(){

digitalWrite(ledPin,HIGH);

digitalWrite(ST_X1, HIGH);

digitalWrite(ST_X2, LOW);

digitalWrite(ST_Y1, LOW);

digitalWrite(ST_Y2, LOW);

delay(25);

digitalWrite(ST_X1, LOW);

digitalWrite(ST_X2, HIGH);

digitalWrite(ST_Y1, LOW);

digitalWrite(ST_Y2, LOW);

delay(25);

digitalWrite(ledPin,LOW);

digitalWrite(ST_X1, LOW);

digitalWrite(ST_X2, LOW);

digitalWrite(ST_Y1, HIGH);

digitalWrite(ST_Y2, LOW);

delay(25);

digitalWrite(ST_X1, LOW);

digitalWrite(ST_X2, LOW);

digitalWrite(ST_Y1, LOW);

digitalWrite(ST_Y2, HIGH);

delay(25);

}

モータードライバの組み立て

2009-05-19T12:59:00.049+09:00

Arduinoのソフトをダウンロードしてインストール

2009-05-11T15:46:00.013+09:00

Arduinoは、デバイス本体だけでは意味がなく、ソフトといっしょに使います。

ソフトは、Arduinoのサイトからダウンロードできます。
USBとつなぐためのドライバをインストールする必要があるので、忘れずにインストールしてください。
（最初の１回だけのインストールです）

Arduinoのサイト

ダウンロードページで自分のOSにあったものをダウンロードします。

ダウンロードしたら、解凍してください。
「drivers」フォルダのなかにあるものがUSBのドライバです。
「FTDIUSBSerialDriver_v2_2_9_Intel.dmg」か、「FTDIUSBSerialDriver_v2_1_9.dmg」をダブルクリックしてインストールします。
※Macの人は「Intel」かどうか、自分のMacのものを選びます。
※Windowsの人は「Arduino　driver　windows　インストール」で検索すると丁寧なサイトが見つかります。

これをダブルクリック

こんなウィンドウが開くので、またまたダブルクリック。
Macの場合はインストール後、再起動が必要です。指示に従ってインストールを。

インストールできたら、ArduinoのデバイスをパソコンにUSBでつないでから、ソフトの「Arduino」を起動します。

こんな感じで、表示されれば準備オッケーです。

2009-05-11T15:43:00.013+09:00

Arduinoのプログラムで一番シンプルなものをやってみましょう。
図では省略してますが、USBはパソコンにつないでおきますよ。

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プログラムはシンプルですが、流れを抑えておきましょう。

１、「ピン」のこと

　Arduinoには、ゲジゲジした黒いものがささってます。これが脳みそになっていろんなことができるようになっています。
　USB経由でパソコンからのプログラムを「Upload」すると、脳みその中も書き代わって、動作もかわります。

　「ピン」とは、このゲジゲジの足のことで、この足にスイッチをつないだり、LEDをつないだりしてつかいます。
　Arduinoは、つなぎやすいように外周の黒い部分に、「ピン」からの配線が引いてあります。

　たくさんある「ピン」には、番号で名前がついていて、「１番はLEDを光らせなさい」「２番はスイッチの状態を調べなさい」のように使います。Arduinoに番号が印刷されているのは、このピンの名前のことです。

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２、インプットとアウトプット

　「インプット」とは、Arduinoが外の状態を知りたい場合です。
　「スイッチが押されたかどうかを知りたい」とか、「センサーの状態を知りたい」とかいうとき。

　「アウトプット」とは、Arduinoが外へ向けて何かをしたい場合です。
　「LEDを光らせたい」とか、「モーターを動かしたい」とかいうとき。

　この２つは、
　「外の状態をArduinoの内側に取り込む」＝インプット（入力）
　「Arduinoの内側から外へ向けて出す」＝アウトプット（出力）

　という感じで、方向が逆になります。

　電気のイメージでいうと、電気のツブツブが入ってくるのか、出て行くのかの違いです。

　Arduinoやほかのマイコンも、最初に「ピン」をどっちにつかうのかを設定しておく必要があります。

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３、実際のプログラム

ArduinoのLEDピカピカのプログラムです。

コピペしちゃうと頭に入らないので、打ち込んでみてください。

「１３」というのはLEDをつないだピンの名前です。

最初の１回だけ実行されるものを「void setup(){ }」の中に書いて、繰り返し実行したいものを「void loop(){ }」の中に書きます。

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４、書き込みの前に確認

書き込みするために、「Tools＞Board」から自分のつかうArduinoの種類を、「Tools＞Serial Port」から対応するUSBを選びます。Macの場合は「/dev/tty.usbserial-xxxxx」（xxxxxはみんなそれぞれ違います）と、「/dev/cu.useserial-xxxxx」の２つ出てきますがどちらでもかまいません。Windowsの場合は「COM2」のようにCOMで始まる名前になってます。

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５、書き込んでみよう

このボタン（白くなってるやつ）を押すと、Arduino本体へ書き込みをはじめます。書き終わると自動的にリセットして動き出すので、成功したらいきなりLEDがピカピカしちゃいます。まぶしいので直視しないよう注意。

以上で、基本的な使い方はおわりです。

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６、応用

LEDには必ず抵抗が必要で、抵抗がないとLEDに電気が流れすぎて壊れてしまいます。

１３番ピンだけはテスト用にすぐ使えるように、抵抗がついてますが、他のピンには抵抗がないので、今日のところはつながないようにしてください。

プログラムをいろいろ変えてみましょう。

delay(100);

というのは、「100ミリ秒待つ」という意味ですので、この数値を変えるとピカピカするタイミングが変えられます。

ArduinoとFritzing

2009-05-11T15:28:00.003+09:00

Arduino（アルドゥイーノ）は、簡単にデバイスの開発ができるハードウェアとソフトウェアのセットになってます。
来週、Arduinoが届くので、さっそくプログラミングをしてみます。

各自、USBケーブルを買ってきてください。
※USBケーブルは、コネクタの形が何種類かありますので、片側が「A」、片側が「B」のケーブルです。

Fritzingをつかって配線のイメージをつくっていきます。メールでデータをやり取りして、おかしい配線などはチェックして返信します。
見るだけなら、Fritzingをインストールしなくても大丈夫です。

2009-05-11T14:41:00.005+09:00

Phun・・・・物理シミュレーションソフト

Arduino・・・・デバイスのArduinoを開発するソフト

Fritzing・・・・電子回路の配線のソフト

このほかにもありますが、まずはこれだけ紹介です。

2009-05-10T18:32:00.013+09:00

基本的に質問は、授業を受けている人のみにさせていただきます。

授業の質問があったら久世までメールしてください。
その後、メールの内容を整理して、このブログにQ&Aで載せておきます。

久世のメアドはこちら。

Arduino＠東北芸工大

ひらおかさんのプログラムサンプル３

サーボモーターが４つ、スイッチが４つ、リセットスイッチが１つ。

タミヤのパーツ

アルミの板の素材

ベアリングなどの動かす系の部品

Arduino関係の購入先

LEDいろいろ

サーボモーター

ロータリーエンコーダ

センサーとLEDとモーターが組み合わさったサンプル

ベアリングホルダ

Arduinoと木とレーザーカット

センサーとLEDで確認するプログラムサンプル

でわくんのプログラムサンプル

プログラムサンプル

参考リンク

実用的なステッピングモーターのプログラム その４

マリオの音が鳴るプログラム（おまけ）

実用的なステッピングモーターのプログラム その３

実用的なステッピングモーターのプログラム その２

実用的なステッピングモーターのプログラム その１

ステッピングモーターの回転について

ステッピングモーターのプログラム（３）

ステッピングモーターのプログラム（２）

ステッピングモーターのプログラム（１）

モータードライバの組み立て

Arduinoのソフトをダウンロードしてインストール

ArduinoとFritzing

実用的なステッピングモーターのプログラム　その４

実用的なステッピングモーターのプログラム　その３

実用的なステッピングモーターのプログラム　その２

実用的なステッピングモーターのプログラム　その１